哎呀，这些问题，其实都是一些传动专业的基础知识了。搞传动控制，基础知识是门槛。不是一两句话说概念的，是要看专业基础课程的教材的。我是这么认为的。

比如说，惯性和摩擦，前面讲的定义是没错的，但怎么补偿？不知道？那就说明传动的动力学的物理意义没有概念。在传动系统里，如果运行中无论是暂态还是稳态下，摩擦是转速函数，实时有；要补。必须的。而惯性在传动系统运行的稳态时，加速度为0，惯性力就没。要补也是补0；而传动系统的运行暂态变化中，加速度不为0，此时传动旋转体的质量产生了附加的动态惯性力，这个就要实时的补进系统去了。

所以，惯性与摩擦的补偿，是分开的，各补各的。摩擦与转速有关，惯性与变速有关。各补各的去。

再说补偿在什么地方？惯性和摩擦是什么物理量呢？毫无疑问，是力的物理量，在传动系统里，就是N（牛），而对电机而言，就是Nm（扭矩）。所以千万别瞎补，只能补在转矩的设定通道上！

这里的发言，比较随意，所以仅供参考，我推荐先看书（教材），然后再展开问题讨论。当然，书上说的一定要与实际的系统对上号，结合起来，否则，还是没有目标的闲扯。