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发布于 2018-11-15 14:49:28
4楼
补充一下：
摩擦曲线，是转速的函数，所以，一般都是通过实测，把电机转速从最小到最大，各转速点的静摩擦转矩描绘出来，就是一条静摩擦曲线了。这个曲线，可以以查表的方式，读取各转速下的摩擦阻力矩，也可把这条曲线采用多项式高次方程拟合的形式叠加到转矩给定通道。
惯性补偿，如果系统旋转体的质量不变，就是加速度的函数，所以，动转矩通过加速度与质量的乘积即可生成惯性力矩。如果旋转体的质量实时变化，那就要把加速度与变化的质量计算出动转矩补偿。
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