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发布于 2018-11-22 08:51:14
5楼
LZ是做0速拼接吧？
V1和V2冲突了吧？
1：V1和V2应该硬连接起来，有电位器反馈位置，充当浮辊作用。
2：M2应该是速度控制，不应该是转矩控制，转矩和V1V2的气压是很难匹配的，特别加减速的时候惯性问题引起的张力波动。
工作过程：
1：M1放卷工作PID参与，M2不工作，刹车。
2：M1减速，M2加速，PID可以分给M2。
3：M1 0速 ,M2=线速度，PID参与工作。
接完料，M2缓慢上升，M1=M2+线速度+PID.
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