您好！

     专家 ，问题如下：

    1.伺服控制，位置控制模式下，速度环不受控，电流环也不受控吗？

    2.在回零时，轴停止位置能设为一个具体数值吗？如果可以，那零点怎么确定？零点在具体位置前还是后？如：回参考点，p29240 =0，p2599=0设计为0，p2599=10设计为10参考点，那么10是相对于哪里？

    3.低惯量电机 M=WJ，J转动惯量指的是转子的转动惯量吗？

    4.在V90接线时，3相220V，怎么理解？

    5.在V90接线时，电缆屏蔽层是单端接地，还是双端接地？

    6.驱动器中状态参数代表电机状态参数吗？

    7.博图调试V90时，是通过pc连接plc，plc在连接v90进行调试？还是pc直接连接V90调试?

    8.v90pn速度模式下支持1，2，3，5，102，105报文，s7-1200支持1，2，3，102报文，s7-1500除了支持5.105报文外，还支持1，2，3，102报文吗？

    9.电缆屏蔽层需要接到屏蔽板，那屏蔽板是不是需要接地？

    10.各个驱动器24V电源能一起共用一个24V电源吗？

    11.一键优化，前馈时间常数  是 什么意思？

    12.增量式编码器三种回零方式中有编码器零脉冲加参考挡块，绝对值编发器能用此方式吗？它们有哪几种回零方式能共用？有啥区别与联系？

    13.编码器零脉冲加参考挡块回零，找到编码器零脉冲后在偏移一个值，那么轴停止位置是设为此值，还是零?此时参考点坐标值指的是哪一个？

    14.位置控制器中预控制值，是先与位置环调节发到速度控制器，还是和位置环相加后在一起发到速度控制器？

    15.IRT中抖动指的是什么？是通讯时间范围？

    16.v90 PN EPOS模式中，s7-1200和s7-1500对 7，9，110，111报文都通用吗？

   谢谢！