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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-11-25 17:01:51
20楼
还有一个问题请教一下K版主
当主轴的扭矩给从轴时，有没有扭矩值的一个加减速度的参数的概念
类似伺服参数的一个概念。
比如主轴给了从轴100的力，而从轴此时的力是80，那么从轴的扭矩肯定要加大，
此时的扭矩多长时间达到主轴给定的扭矩，也就是说有没有参数可以控制扭矩的变化速度的一个参数。
力的变化当然有，给的太“猛”，就是对机械的冲击，给的太“揉”，会影响力的平衡稳定时间。在闭环传动控制里，这种给定的变化导致实际值得变化，以及变化后的恢复时间，都是需要靠调节器的参数设置来控制和调节的。
其实主从控制的转矩调节，对一个系统而言，是多变量的协调控制。所以，如果要求高，需要加入一些复合控制，比如说，转矩的微分前馈，比如，附加补偿等等。
我记得在6SE70时代，它的内置自有功能块里，有一个“工艺调节器”，这个调节器在它的输入和输出设置了一些附加给定，并且有调节器软化、补偿等功能的选择，以应对比较复杂调节工艺。保持其调节器的输出稳定。
主从控制，主和从都需要在动态过程有柔性变化的功能，这个揉，需要一个度，不能没有，也不能太软。就像打太极，揉中有刚。话是这么说，实际调节就得现场说事了哈。
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