力的变化当然有，给的太“猛”，就是对机械的冲击，给的太“揉”，会影响力的平衡稳定时间。在闭环传动控制里，这种给定的变化导致实际值得变化，以及变化后的恢复时间，都是需要靠调节器的参数设置来控制和调节的。

其实主从控制的转矩调节，对一个系统而言，是多变量的协调控制。所以，如果要求高，需要加入一些复合控制，比如说，转矩的微分前馈，比如，附加补偿等等。

我记得在6SE70时代，它的内置自有功能块里，有一个“工艺调节器”，这个调节器在它的输入和输出设置了一些附加给定，并且有调节器软化、补偿等功能的选择，以应对比较复杂调节工艺。保持其调节器的输出稳定。

主从控制，主和从都需要在动态过程有柔性变化的功能，这个揉，需要一个度，不能没有，也不能太软。就像打太极，揉中有刚。话是这么说，实际调节就得现场说事了哈。