这个问题确实难到我了，感觉比较复杂。

低速段，如果电流连续的话，理论上就不应该嗡嗡响。看你的图片，采样周期太长，导致看不出细节，所以，分析起来就比较棘手。

1、理论上，低速时，导通角太小，电流容易不连续，机械特性就容易有问题。所以，传统上，对于大容易的负载，直流侧要加平波电抗器，并且，讲究一点的要加双值电抗器，主要就是要解决电流不连续的问题。我不知你的这个系统中，是否有平波电抗器？参数选择是否合理？

2、装置本身对编码器的分辨率也是有要求的，不同的分辨率对应着不同的可检测的最高转速及最低转速。这个可以从手册中查到。看你的系统，转速也就在20-30RPM的样子，通常，编码器的分辨率至少也要在4096,且要加一个升速箱，以便可以有效的检测到低速。不知你的系统在这里的配置如何？

3、最后一点，就是你的这个12脉动，是否是按西家官方推荐的方式做的？是否能正确的做完电流环的优化？