您好！针对您的问题请参考以下回答：

1、您对位置环、速度环、电流环的理解是正确的，在外环控制模式下，内环将不受控，比如速度模式下，无没办法实现纯转矩控制，只能做速度环饱和扭矩限幅；

2、P2599是参考点的坐标值，如果您设置为10，将来轴停的位置即是10，零点的位置距离您当前位置为10，其实也是变相确定了零点的位置；

3、电机转子的转动惯量在V90操作手册及样本手册中有说明；

4、3相220V与单相220V请自行搜索相关概念；

5、动力线屏蔽双绞线的屏蔽层应连接至伺服驱动的屏蔽板或卡箍，等电位连接可通过电机电缆屏蔽层连接至所有驱动组件（电机、变速器和负载机械）解决高频率干扰问题。为达到高频区域内尽可能小的接触电阻，应两侧大面积连接电缆屏蔽层，尽可能使用弹性单元环绕屏蔽比如使用卡箍，屏蔽应无中断；

6、可通过调试软件中诊断-监控状态下的参数列表查看电机及驱动器状态；

7、通过博途调试V90时，可将PC直接与V90连接，通过HSP文件进行调试；

8、1500 PLC支持速度模式下的所有报文；

9、金属屏蔽板非常重要，将屏蔽层接到屏蔽板上，屏蔽板已通过驱动器接地；

10、V90驱动器可共用24V电源，需保证电源容量足够；

11、29028前馈时间常数可以使驱动通过前馈达到指定的动态响应，仅在使用多轴插补功能时可用；

12、绝对值编码器，29240的三种回参考点模式可用。可以通过参数 p29240 选择不同的回参考点模式。需要注意的是，仅能在使用“ABS”功能（即绝对值编码器校准功能）之前执行p29240 = 1 或 2的回参考点操作，一旦使用“ABS”功能，该两种回零方式将不再生效。

13、主动回零最终停止的位置将设置为P2599中的值；

14、速度前馈并未经过位置控制器运算，增加前馈可增加动力系统响应，同时减小位置和速度误差；

15、IRT中存在发送时钟抖动精度的概念，详情请查阅IRT通讯相关资料；

16、EPOS模式下，7、9、110、111等报文均可使用，但FB284功能块只能和111报文配合使用。