我见到过的做位置控制一般都是将位置环(外环)在PLC系统里实现，传动里实现速度环和电流环(内环)的控制，传动里速度环加减速斜坡时间要小于PLC位置环加减速斜坡时间，利于位置环的响应。PLC系统内的位置环编程是关键点，最简单的位置控制就是设几段减速区间(一次函数曲线)，位置给定和位置反馈做比例积分控制，比例系数和积分时间可自由赋值，位置给定和位置反馈偏差较大时，快速接近目标位置，在某一位置点上减速，接近目标位置时，低速到达，直到到达目标位置。这里需要说明的是位置控制的快速性和位置控制精度是矛盾的。如果需要快速，就可能需要牺牲精度；如果需要精度那就可能牺牲快速，往往调试人员都是取其中间，既能满足快速性要求，又能满足精度要求。我还见过老外做的位置控制功能块，是模拟反比例函数曲线做的，功能块中有加减速时间、加速度、目标位置到达范围，偏离目标位置等系数，编程比较复杂(我也没仔细研究，只是拿来使用)。你也可以借鉴其他工程师编写的位置控制功能块，如果有时间可以深入研究算法，找到几个比较成熟位置功能块，以备随时使用。