不要用向导做，这个用pid也不是很恰当。用纯粹的pid你怎么调都是迟滞的。

我用pid也做过运动控制，当时是采样目标编码器的脉冲，用pid算出伺服的速度信号，反馈伺服的脉冲，做跟随。架构应该跟你的很接近，只是我做一路，你做四路。没有难度的差异。pid手工编程，每几毫秒运算一次。向导没法知道运行密度。结果，快和慢都是有迟滞，只是慢的时候程度少，难发现罢了。其实迟滞也是线性的。最后，把p i 都做成不固定给定的，而是线性变化的，什么误差就用什么参数。很艰难才很勉强地过得去。以后再也不敢用模拟量做运动控制了。

这里说的模拟量其实是指一个数值，一个给定。你占空比啊，周期啊，其实也是一个给定，给定变化输出就变化。本质没有区别。0到10伏输出和pwm输出，在运算上没有区别。仅仅是输出级不同。