呵呵，楼上的说得很好。
我还要回答楼主的问题呢。干嘛直呼“姓名”求教。提出问题，大家讨论那多热闹。不喊我，我也同样会关注你的问题的。发封信通知我一下即可。好吗？
第一个问题：P100=4,且P587=1的从动方式与P100=5的转矩控制方式理论上是一样的。主动方式和从动方式区别就是速度控制和转矩控制。完全可以这样理解的。
第二个问题：6SE70转矩控制的时候，速度不受控。这是对的。但是“从空载到有负载，转速保持不变。”是错误的概念。试想，转速不受控，就是意味着转速是开环的控制。因此，这种情况下，转速完全受负载转矩的影响，可能保持某一个转速，也可能因负载过大而停车，或者因负载过小而飞车。所以，在从动控制时（转矩控制时），必须要设置好电机允许的最高转速限制（超速保护）。关于他的空载到满载的转速变化过程，要看交直流传动的闭环控制结构教科书，自己去解析。在帖子里还真的说不清楚。不是一两句能描述的。
最后一个问题：“转矩控制情况下，当设定转矩等于负载转矩时，理想情况下此时电机是不转的。”这个概念也错误。因为不一定。比如，在电机还没有启动的时候，设定转矩刚刚等于实际负载转矩的时候，电机是不转的（想转转不起来）。但是当电机运转的时候，给定转矩等于实际转矩时，电机是保持转速不变的状态（匀速运转状态）。用6SE70实现低转速能输出可控的转矩的指标，理论上（好像是）是3Hz以上。太低了不行，转矩不可控，只能提供饱和的限幅转矩。而且条件是带编码器的转速反馈。 当速度为负的时候呢，倒拉反转的时候（电机处于被动旋转或者制动状态）,仍然可输出恒定转矩。只不过此时系统处于发电状态。需要有消耗发电能量的通道。
建议“矢量控制”先复习一下传动基础理论。再去钻研项目的实际工程案例，会更好。