是优化上的操作，算是其中一种相对简单的操作，增加电流环滤波器，优化速度环曲线。
刚性小的话，加工节拍变长，跟随误差增大，表面粗糙度增加。当然，刚性非Kp一个值完全决定的，但无疑Kp越大越好，前提是机床能调平滑的话。抖动不一定就是Kp值过大，你可以看看其幅频特性曲线，应该是机床在一定频率里边，有极点了，信号被放大了很多倍。理论上，利用傅立叶变换，反向叠加一个波形，使信号缩小很多倍，就可以起到抑制极点的作用。说的比较简单，实际上，复杂很多，加滤波器，可能使两边的波形上扬，产生更坏的波形。不仅频率，带宽，深度等都是需要前后斟酌设置的，而且还需要考虑相频曲线的变化。
过程可能比较麻烦，从结果来看，肯定好于无脑减小Kp值。建议尝试使用。