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发布于 2018-12-12 15:02:27
24楼
今天又看了一遍这个文章。发现刚性连接的主从控制，与过去的传统的主从控制有了一些改良的地方。挺有意思的。
传统的刚性连接，主从控制结构，主机恒转速控制，从机恒转矩控制（速度环旁路），从机的转矩设定值是来自主机速度调节器输出值。
这样的结构，相当于两机共用一个速调，分两路并联输出给各自的转矩控制环节去驱动两个电机。把主从控制看做了一个整体来实现。
而现在介绍的文章，主和从均采用速度控制，只不过从机的速度调节器为P调节器，主机的速调积分输出作为从机的转矩附加设定值输入，而且还要加入一个负载的系数运算，两机速调设定值输入一致。两机的转矩预控各自。
这种结构，比较中庸，既有两机同步的控制因素，也有两机的负荷分配平衡调节。挺有意思的。
我认为，现在刚性连接控制方式的改变是为了防止从机断轴飞车，，
毕竟原来的方式没有单独的做保护，，就会发生事故，，
但是对于刚性连接，速度的波动与齿轮间隙是一个矛盾，，速度调不好就损坏减速机。
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