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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-12-15 10:27:00
10楼
收卷，传统的作法是速度闭环。
只不过速度环要有个附加给定使速度环饱合，然后用转矩去限幅，以形成稳定的张力，而不是直接用转矩控制方式。
难点在于如何计算卷径，因为转矩输出要随卷径的增大而增大。
用力矩电机时，相当于开环控制，与变频器的控制。思路有点差异
引用6楼详细内容：
可能我表达的不清楚吧，工艺要求收卷线速度为0时保持一定的张力，这个时候相当于电动堵转，可是转矩控制时在这种情况下会不稳定，电机出力来回震荡，
有异议哦。
楼主的问题是，零速（停止）需要保持线上张力。如果电机没有编码器，他这种SLVC状态是控制不了"堵转"的转矩，也就控制不了半径上的线张力。
使用变频器与原来使用力矩电机最相似的模式就是 1300=19；只不过需要自己去找出线速度与电压之间的关系。才能保证零速时的转矩输出。如果没有张力传感器，即便这样，也不容易保证不同半径时的零速线张力。
如果有张力传感器，事情就变得简单了。
只需要简单的速度给定（速度给定=生产线的速度给定）+PID微调模式（张力传感器反馈）；就可以在任何状态下（零速 - 满速；工字轮从空 - 满）自动调节收线速度，同时保持线张力“不变”。
别忘了，我的生产线收线工字轮就是1吨哦，从来就没考虑过计算半径。都是变频器的PID自己计算的。
精华帖版主置评：嘻嘻，我支持这个发言。kdrjl
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