首先非常感谢Zane的回复。

这套伺服我采用的是MODBUS通讯控制，同时将控制字的第五位置1，只要有新的位置值就运行新的设定值，控制字的第6位置1表示绝对运动。

  从正向的速度转为反向的速度确实会有一个到零的过程，但是之前有调试的其它伺服系统中，这个过程是非常短的。基本只要正向到位置就马上反转走起来，而不是明显有大约一秒的停顿。

   所以我怀疑第一个是伺服到达15厘米时，MODBUS主站发送的50厘米位置设定值是不是伺服接收出现了延时，但是另外一个从站即G120变频器我给定的转速实时性非常好，PLC的模拟量输入电位器的值传送给G120变频器，G120变频器的BOP面板上显示的设定值立即改变，整个MODBUS通讯波特率是38400。

 这套系统只有两个从站，即一个G120变频器一个V90伺服驱动器。我怀疑要么是V90接收慢了，但是同方向的两个绝对位置值比如让其达到30时立马走到40，这种运行很快，就是反向的这过程太慢，所以应该不可能是没有接收到新的设定值。

 但是具体我也不知道要调整哪里来达到快速的响应。