中断和采样时间是没有关系的。

中断调用，就是执行pid。执行一次pid就是计算一次输出值，刷新一次输出值。执行的密度很高，这只是证明这个关注度高。比如你非常关注一个人的病情，可是他的病情不会因为你的关注而好得快。

采样时间这是你出于对变化的程度的多少，进行衡量，而设想一个时间片段作为假想的界限，告诉自己，在这个时间片段内达到什么的变化就要做出怎样的调整了。这个时间越长，就说明你对变化管得比较宽松，比较迟钝。时间越短，说明你比较……“一有什么动静马上就给我反映。”（我好想说不出那种感觉）比如有个实际情况是每分钟上升一度的程度。有个采样时间是30秒，那么他检测到温度升高0.5度用了30秒是正常的，。另外一个采样时间是一分钟，那么他不管30秒的时候是多少，反正一分钟的时候温度升高了一度，那么就是正常的。上述两个比值是一样的。程度是一样的。采样时间和变化的比是一样的那么控制的程度也是一样的。

唉，我还是说不出那种感觉，楼下说吧。我看书，书上的解释我也是看不明白，但是用起来了，我又感应到了那种意思了。