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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-12-15 23:52:22
5楼
根据我这个说不清的理论，pid的执行是不需要准确地使用定时中断去执行的，只要随便有一定密度的执行，并且要知道两次执行之间的时差和两次之间的过程量变化值就可以了。但是，采样时间就要每次都根据时差来作出变化。常规我们用定时中断执行pid，是不需要修改采样时间的。采样时间是常数，因为中断间隔是常数吧。其实这一切都是可变的。
一定的密度，是为了你要去计算去控制，不能间隔太久而已。好比上面坐火车的例子，你打个盹都过了三小时了，已经到站了，那你还猜什么？
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