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恭喜，你发布的帖子
发布于 2018-12-17 17:54:35
24楼
我们厂里用的最多的是这种跳舞调节收放线速度的控制工艺，根据现场响应需要可以做成纯比例控制的、PI控制的、PI+线速度控制的、PI+线速度+卷径计算控制的。
实质是老兵说的速度闭环控制吧。
还有种是直接张力传感器反馈的，用的是埃默森的变频器不带编码器的，还没有搞清里面的控制原理。猜想这种控制要么转速饱和，直接转矩给定，要么速度控制转矩限幅
我认为，这三张图都是速度控制的。
第一张照片就是你说的通过配重之类的设定线张力。这种方式仅仅在变速（升降速，舞蹈轮摆动时，惯性力。）产生微小的线张力变化。
第二张图就是速度给的+PID微调模式。G120的速度通道有了一些变化。很有意思的。
第三张照片，只是排线机构的一个速度补偿而已。类似立式塔形绕卷。（你看线轴布线多好。）
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