G120目前到什么水平，不好说。

但是对于S120来说，在SLVC模式下，如果是被动负载，选择P500=2，P1750.2 = 1;P1750.3=1，也可以做到0HZ闭环。这个是S120的优点。

但是对于收卷来说，张力建立时，更像是主动负载。此时S120在低速时是速度开环控制，要设置P1750.6=0,并设置P1610大于最大可能出现的负载转矩（对于卷取来说，也就是相当于张力）。

本来我对这个功能是有怀疑的。但是，在一个现场，有个负载（冷床的动台面）静止时就是类似于提升机构时悬停的状态。开始的设计中是VC，有编码器的。但是用过一段时间后，甲方嫌带编码器故障比较多，而且编码器坏了换起来比较麻烦，就想脱开编码器。我认为可以一试。

于是只修改了P1300=20，其它参数没动，结果是动台面悬停不住，会滑动一段后以反爬回来（因为是位置闭环）；后来，把P1610慢慢增大，直至到70%,动台面就稳稳的悬停在那了。我5楼的数据，也来自于这个经验。

也基于此，归结到楼主的这个问题，如果用S120，用速度环饱合+转矩限幅的方式，我认为 是完全可行的。

其实，P1300=19，也是设定静态转矩的一种方法，只不过是建立电压/转矩/转速曲线,，而传统的方式 是不需要这个曲线的。