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发布于 2018-12-17 18:21:11
29楼
G120目前到什么水平，不好说。
但是对于S120来说，在SLVC模式下，如果是被动负载，选择P500=2，P1750.2 = 1;P1750.3=1，也可以做到0HZ闭环。这个是S120的优点。
但是对于收卷来说，张力建立时，更像是主动负载。此时S120在低速时是速度开环控制，要设置P1750.6=0,并设置P1610大于最大可能出现的负载转矩（对于卷取来说，也就是相当于张力）。
本来我对这个功能是有怀疑的。但是，在一个现场，有个负载（冷床的动台面）静止时就是类似于提升机构时悬停的状态。开始的设计中是VC，有编码器的。但是用过一段时间后，甲方嫌带编码器故障比较多，而且编码器坏了换起来比较麻烦，就想脱开编码器。我认为可以一试。
于是只修改了P1300=20，其它参数没动，结果是动台面悬停不住，会滑动一段后以反爬回来（因为是位置闭环）；后来，把P1610慢慢增大，直至到70%,动台面就稳稳的悬停在那了。我5楼的数据，也来自于这个经验。
也基于此，归结到楼主的这个问题，如果用S120，用速度环饱合+转矩限幅的方式，我认为 是完全可行的。
其实，P1300=19，也是设定静态转矩的一种方法，只不过是建立电压/转矩/转速曲线,，而传统的方式 是不需要这个曲线的。
引用6楼详细内容：
可能我表达的不清楚吧，工艺要求收卷线速度为0时保持一定的张力，这个时候相当于电动堵转，可是转矩控制时在这种情况下会不稳定，电机出力来回震荡，
嗯，但我挺不喜欢使用“纯”转矩模式的。除非是转矩闭环（反馈量就是被控制量）。
否则，转矩开环没法用。启动要克服静摩擦力，动了就成滑动（滚动）摩擦力。升速/降速过程中，传动系统的转动惯量需要考量。收放卷中，卷绕的产品惯量还是个变量。开环转矩控制不好用，不同的控制过程要调节的附加量太多。像那种卧式工字轮，加紧力大些，小些都能造成转矩负载变化。
对于张力敏感的产品，0.2厚度的，1吨的收卷。根本不可操作。
那种舞蹈轮的速度控制，几乎可以做到微张力。
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