引用26楼详细内容：

G120目前到什么水平，不好说。

但是对于S120来说，在SLVC模式下，如果是被动负载，选择P500=2，P1750.2 = 1;P1750.3=1，也可以做到0HZ闭环。这个是S120的优点。

但是对于收卷来说，张力建立时，更像是主动负载。此时S120在低速时是速度开环控制，要设置P1750.6=0,并设置P1610大于最大可能出现的负载转矩（对于卷取来说，也就是相当于张力）。

本来我对这个功能是有怀疑的。但是，在一个现场，有个负载（冷床的动台面）静止时就是类似于提升机构时悬停的状态。开始的设计中是VC，有编码器的。但是用过一段时间后，甲方嫌带编码器故障比较多，而且编码器坏了换起来比较麻烦，就想脱开编码器。我认为可以一试。

于是只修改了P1300=20，其它参数没动，结果是动台面悬停不住，会滑动一段后以反爬回来（因为是位置闭环）；后来，把P1610慢慢增大，直至到70%,动台面就稳稳的悬停在那了。我5楼的数据，也来自于这个经验。

也基于此，归结到楼主的这个问题，如果用S120，用速度环饱合+转矩限幅的方式，我认为 是完全可行的。

其实，P1300=19，也是设定静态转矩的一种方法，只不过是建立电压/转矩/转速曲线,，而传统的方式 是不需要这个曲线的。

引用10楼详细内容：

有异议哦。

楼主的问题是，零速（停止）需要保持线上张力。如果电机没有编码器，他这种SLVC状态是控制不了"堵转"的转矩，也就控制不了半径上的线张力。

使用变频器与原来使用力矩电机最相似的模式就是 1300=19；只不过需要自己去找出线速度与电压之间的关系。才能保证零速时的转矩输出。如果没有张力传感器，即便这样，也不容易保证不同半径时的零速线张力。

如果有张力传感器，事情就变得简单了。

只需要简单的速度给定（速度给定=生产线的速度给定）+PID微调模式（张力传感器反馈）；就可以在任何状态下（零速 - 满速；工字轮从空 - 满）自动调节收线速度，同时保持线张力“不变”。

别忘了，我的生产线收线工字轮就是1吨哦，从来就没考虑过计算半径。都是变频器的PID自己计算的。

引用9楼详细内容：

收卷，传统的作法是速度闭环。

只不过速度环要有个附加给定使速度环饱合，然后用转矩去限幅，以形成稳定的张力，而不是直接用转矩控制方式。

难点在于如何计算卷径，因为转矩输出要随卷径的增大而增大。

用力矩电机时，相当于开环控制，与变频器的控制。思路有点差异

引用6楼详细内容：

 可能我表达的不清楚吧，工艺要求收卷线速度为0时保持一定的张力，这个时候相当于电动堵转，可是转矩控制时在这种情况下会不稳定，电机出力来回震荡，