我记得在MM440的时代，西门子传动发布的一系列AFQ（疑难问题解答）里，有一篇专门讲DTC与VC的基本原理。就是算法问题。

其实如果就是作为应用驱动系统的工程技术人员，对他的内部实现算法，了解一下就可以了。关键是要掌握传动的闭环控制原理和基本调试方法，用于系统的设计与调试、维护。

控制方式的计算过程，理论的东西太多，与实际使用不太接地气呀。我觉得使用者更应该研究一些应用相关的理论和技术。像闭环传动系统结构，补偿的方法等等，这对于系统的调节响应和稳定都是有直接作用的。

至于DTC和VC，它们好像是汽车的驱动模式，一个是纯电动，一个是插电驱动，都能跑起来，当交通工具使用。只不过在驱动的形式上两者不同罢了。而我们作为使用者，就像是司机，会开汽车车，驾驶操作并不受它们的驱动形式不一样的影响。