最近做机器人集成控制方案，之前群里也有类似的提问，如帖子http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1526258&b_id=20抓取安装，机器人一般用来喷涂，焊接还有机加工钻孔等，涉及较广。本帖专注机加工CNC解决方案，希望给大家提供思路。

思路分两大类，一是第三方做主控，机器人系统辅助。二是机器人主控，机器人系统接管所有执行器上的操作。

1.       第三方做主控，比较理想的第三方是倍福CNC（NCI勉强够用）和西门子数控系统（840Dsl最佳）。末端执行器部分由主控接管，G代码运行在主控上，机器人部分只负责走点位，插补运算机器人自己完成，主控只负责连续发点位和实时监测机器人位置和状态。当然如果涉及到更高级的控制，购买对应的转换包和功能包，第三方都可以全面接管机器人，包括轨迹规划，插补运算（尤其是给机器人再添加一个移动轴时）。此方案稳定可靠，机器人部分不用过多修改，维持两者相对独立，不用在机器人本体做过多开发。http://supportwop.com/IntegrationRobot/content/5-Applicatifs_metiers_KST/CNC/KST_CNC_20_en

2.       机器人主控。机器人直接支持CNC运行。可以直接在机器人操作面板上直接运行G代码，逻辑控制也集成到机器人内部。这样集成度更好，操作更方便，系统统一。（暂不清楚机器人可以扩展几个轴控制，准备下周拉专家来讨论）

具体的实现细节有感兴趣的可以留言，机器人主控的可行性、局限性部分下次我讨论完再做分享。有这方面经验的坛友，欢迎分享讨论。