十分感谢版主耐心解答。编码器通过SMC30连接，通道电压是23-24V，所以个人觉得电压是正常的。

P1300=20电机转动是没问题的，所以所有关于电机、驱动器、电源线，滑环等问题都可以直接排除。但SCOUT 中监控编码器没有任何反馈数据。所以我觉得就是编码器反馈回路中的某一环节出问题了。

所以我们检查了如下

1. 编码器到SMC30的线路连接是没问题的，因为我们用万用表全部量过通断，甚至试过直接用线不经任何中间环节去连接SMC30和编码器，都不行。

2. SMC30模块上看不到任何故障状态，指示灯一切正常，但如果把编码器线拔下来，SMC30直接就报故障了，所以感觉SMC30应该是在正常工作，但也不敢100%保证。

3. 新买了两个编码器还没到，等到了换上再试试看看，但我唯一疑惑的是，为什么两个工位的电机都是这种状态，难道两个都坏了？如果新编码器都换上，还是这种状态再怎么办？难道SMC30也需要换新的试试？无语了....

   个人觉得还是编码器反馈的某个硬件出问题的几率比较大，个人觉得也只能用这种排除法来排除比较直观。设备之前一直都是正常运行的，所以编码器配置型号什么的...对不上，不太可能

   求版主和同仁指点一二....

   谢啦！！！