哦，这个与V90没啥关系。

简易伺服两种，PTO 脉冲驱动伺服；PN通讯驱动伺服。

在PN中，那些针对驱动的报文都属于PROFIdrive报文。

对于给定，可以通过模拟量信号如一般变频器，也可以通过报文 USS、ProfiBus、ProfiNet。

对于闭环控制，反馈当使用编码器时，有不同的接法。

当驱动含有编码器接口时；例如：CU包含编码器接口，由驱动内部来做闭环或由控制器通过网络读取反馈量做PID。

当驱动对象装有编码器时；例如：传动轴装有编码器，接入PLC做PID。

当驱动模块有编码器接口，且接入通讯网络时；例如：编码器接入编码器转换模块，通过Drive-CLiQ、由CU 通过PN传送给控制器PLC，做PID外闭环。

（其实，一个驱动系统，可以有好几个编码器，分别用于不同目的。另外，也不要只认为是编码器，也可以是其他能“指示”状态的装置。如：光栅尺。）