引用40楼详细内容：

既然用DO DI还不如直接200的脉冲输出来的简单直接，我用通讯说白就是不想接那一堆线，以前外企做汽车发动机装配生产线全是S120全通讯不必说，现在自己出来做民营企业的自动化设备用低端设备还是发现直接脉冲控制方便适合所有低端场合，普通MODBUS只能适应部分场合，既然这样我还全不如用脉冲输出形成标准。

引用38楼详细内容：

虚心点！ 工控场景是千奇百怪的！ 你没有遇到的应用场合，不代表别人不有！

我用台达的A2，内置运动任务。 用Modbus给定 目标速度和目标位置，加减速等，共可以组合很多个运动表！ 然后有DO去触发运动任务，实时性杠杠的啊。  松下A6，国产的伺服都有这些功能。V90也有。 不过台达A2最人性化，可以直接DO触发， 而不象V90需要POS选通，然后用CTRG触发。国产英威腾DA200也有这功能。

引用33楼详细内容：

事实上带PTI功能的伺服普通MODBUS就是一个鸡肋，一套伺服系统完全用MODBUS去完全控制还真没见过多少，最多也就读读状态数据之类的，基本上就是PTI或是以太网接口的多，三台伺服MODBUS轮训所带来的延迟如果伺服移动很快工艺上根本无法满足。

引用7楼详细内容：

项目要求是通讯控制没办法，用脉冲输出的话，确实是很方便。但是当前的形式来说，开放式通讯是趋势，不管是CAN协议，还是MODBUS协议，我觉的以后难免会遇到需要通讯控制的时候，而smart的运动控制向导应该在这种情况下帮不上忙，比如JOG，GOTO什么指令都需要写，又牵扯到这个MSG的指令只能运行一个，用起来感觉很麻烦。。要是用自由口的发数据，伺服驱动器还是modbus协议格式的。头疼啊