经历了这么多天，在大家的帮助下，终于完成了SLVC下的调试，在这里，谢谢大家的耐心指教。

在下午的调试过程中，也遇到了一些问题，主要还是刚起升时，力矩不够，拉不动，于是，在修改了以下几个参数后，起升明显改善了很多：

1. P278，P279增加到120

2. P457增加到17

不过，修改之后，出现一个现像，就是悬停后，再起升，电机会转几圈，再停住（大概1.2秒），然后再上升，表现在重物上的现像是：操作人员按上升，重物会停住1.2秒，然后再上升。从曲线上可以很明显的看出来，在5HZ后，明显速度为0，1.2秒后再马上上升，我觉得，应该还是SLVC模式初始时5HZ力矩不够的原因。

 修改P235，P240等都没什么明显改善，最后，修改上升时间P462=5---->1，效果很明显，不过，还是看得出有一点停顿，大概0.5秒。这也是今天的一个遗憾吧，没有调到最完美。

后续改进：准备测试一下，现在最小频率为17%，我想把0-17%的频率给屏蔽（P455=0,P456=17%)，不知道这样对停顿有没有改善。

附件为修改P462之前之后的录波

trace.rar