我确定他的机械问题比电器问题多。

第一。凭什么说差了几毫米是编码器的事？你是以什么为准判断谁偏差了。而你的判断基准，又是不是确切的呢？好比第二……

第二，从来没有说清楚过脉冲当量。可能你连机械传动比都搞不清。只靠加减系数靠近目标。

第三，别说链条传动是属于非线性传动了。时刻没有固定传动比，只有平均传动比。

搞电气的，来到这个处境，不懂机械的话，只能死在这里。还有更甚的，就是计长度精度的场合。绝对会被机械的坑到死为止。因为压根就是机械问题。老是差10个丝怎么调都调不好，人家就是说你程序不好，而你又说不出人家什么问题，然后就没有然后了……，哦，有，跳楼。

回复你某楼的评论：机械传动都是一个一个实体的传递位置。齿轮是一个一个的齿，链条是一节一节的链。有什么可能有误差？全部都是有数可计的，并且算出来是多少就是多少。齿形误差；齿距误差；链节误差；同心误差；等等的这些误差不会累计的，在一个圆内会回来的，或者一个传动周期后会回来的。都知道地球公转轨道是椭圆形的，我们经历了几十次远近远近的变化，都是地球始终没有离太阳越来越远（现在不谈红移什么的）。请确切点，准确找到传动的要素，计算位移吧。你上面有个评论说2000转左右吧。干嘛要左右呢？两千就两千，2003就2003，1996就1996。你说左右嘛，那机器也大概给你走走就是了，就形成这个局面了。