其实这个帖子的本来目的不是为了解决这个设备的问题而来，因为用我自己的方法已经实现了设备的粗定位。而且满足我的需求。我的问题有两个，一个机械，一个电气。机械上：电机带减速机，减速机带齿轮，齿轮带链条这种机械结构，单向旋转，会不会出现误差不断变大的情况（误差：例：设备旋转一圈，工位定位点误差5mm，两圈9mm依次类推）？？其二：电气问题，绝对值编码器是否定位绝对精准，单单只考虑多圈绝对值编码器本身。多圈绝对值编码器单向旋转3000圈左右，能否出现定位不精准的可能？？？

另又想起一件事：我在原点传感器处，每次上升沿都记录编码器数值，发现编码器数值在不断减小，有时减小1500，有时减小2000，但是趋势是不断减小。这个现象是否可以推翻是机械结构导致的误差不断变大！