没用过V90的伺服，以前是用松下A5的伺服，当时的急停是采用什么方法，我现在也忘了，好像是把脉冲断了。结果经常走到一半的时候，我急停，无法进行下一轮生产周期，不得不初始化。现在是V90的，我怕事情重演。

那么请问，机器走到一半时，发现不对，将它急停，接下来有三种情况：

一，电机还在原地，但是排除故障了，然后我想设计一个按键，按一下，程序就会走未完的步骤；

二，用了JOG等操作，导致电机不在原位，然后将故障排除了，我依然想设计一个按键，按一下，程序就会走未完的步骤

三，用了JOG等操作，导致电机不在原位，然后将故障排除了，我想设计一个按键，按一下，程序会让机器自动回原点（但是不是初始化），然后走下一个生产周期。

这些，是设置一下就可以实现，还是得做PLC编程？