绝对要编程。你编什么，它做什么。明摆着的。总别想着什么都不用管，它会自动帮你做很多事情。

我是用富士伺服的，相信跟你松下很接近。

开机找到零点之后，位置量就一直记录在驱动器里面，无论驱动器接收任何指令甚至S-off时被移动，伺服的编码器都如常地记录着当前位置，不断电，不丢失。

而我的plc自从发出了找寻参考点以来就没有太过必要知道驱动器的位置值。除非发生碰撞，报警等等的异常再需要了解当前位置的时候就通讯读一下。其余正常时间因为它的位置是你指定的，它一定可以遵守。

至于你所说的急停，急停无非就是最大能力的停车，然后S-off。都是停。但是停在了哪里呢？

有的情况你可以不用管，你可以在适当的时候指令它到达什么地方，那么它就会在那个什么地方准确出现。

如果程序判断它此前的动作会有机会停在的位置有可能会与某些东西碰撞干涉，那么你就读取它的当前位置，准确判断一下当前是否产生干涉。做出指定的调整。

这么说，你的plc是不是可以不用管回不回零？

哎。我又忘了问：楼主，你是用通讯控制为主，还是用脉冲控制为主？1200加v90应该都是走pn的了？