感谢斑竹的建议。

现在最主要的目的是想让速度波动幅值不要这么大。如果使用工艺控制器能够解决的话完全OK。

目前台架没有飞轮组，所以在给电机轴突加负载（换挡）时速度肯定是会波动的，这应该是机械上面的硬伤吧。如果通过调整增益，或者速度差做为附加给定，我觉得这只是减少系统调节速度至设定值的时间吧，至于速度波动估计没什么大效果。

前面我的想法和您差不多，想着既然是速度控制，我附加转矩还有什么意义。但是后面做了实验，在速度模式下附加转矩，应该可以作为补偿的。如下图：

至于补偿的这个转矩值，我也比较头痛。目前有以下两种思路：

1、根据采集到的速度值，做一些处理计算出角加速度。然后套用公式（转矩=设定惯量*角加速度）计算出补偿转矩附加在转矩通道上，其中设定惯量是固定值由上位机给定。

2、通过Trace功能，记录相应换挡时需要补偿多大的转矩。也就是通过大量数据来确定这个补偿转矩。