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发布于 2019-01-20 10:37:19
15楼
P341是测量获得的电机自身惯量的；P342是机械传动附加的惯量（>1的系数）。它们是预控前向通道，仅仅在设定值发生变化时起作用。（对反馈量的实际值、速度差不起作用！设定值不变也没输出！）
先搞清预控惯量补偿是怎么回事儿吧。
我总觉得对于S120没有这个附加补偿的必要。它的电流采样速度比G120快得多。
要想速度环响应快，加大点增益。
要想超调，加快积分时间。
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