第一次用，同事跟技术支持带了带就都撤了，自己在摸着石头过河。

轨迹控制主要用的path命令，遇到了几次意外碰撞，处理起来没有头绪。有几个问题需要求教一下各位前辈。

首先，path命令遇到意外碰撞报错后处于停止状态，不做其他操作，通过电脑复位掉故障设备立即就继续运行了。这种情况对simotion来说是正常的吗？也就是说path的指令状态还在，一旦没有故障了就继续执行？

再就是，自动运行时观察设备运行，预判到路径有问题，拍急停下使能，设备立即停止，这个时候电脑复位报警，复位急停恢复使能，或者松开急停恢复使能，再用电脑复位报警，设备都不会继续运动。这种状态下path状态是被清除了？

什么情况下会path状态会被清楚，什么情况下不会清楚啊？搜了一下也没找到比较贴近的状态，求解惑。

主动处理的话，是否出现意外后先使用resetPathObjectMotionBuffer这个命令就可以保证不会进行之前发出的命令？另外如果在设备运行path轨迹是发出这个命令会立即停止吗？

还有，我现在的控制是把急停串到轴使能的条件里了，这样用是否符合规范？

求解答