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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-01-21 10:17:10
21楼
一般不需要走PID模式。
几个可能需要 的步骤：
1）读取光栅尺的数据，并把它转换为实际工程距离值。
2）定义目标接近的值，如500mm是定位值，那么，在450mm处设置一个减速控制点，当油缸移动到该值时运行低速，返回控制的含义也是一样的，减速接近定位目标时的减速位。
3）根据要求（进、退）编辑正、负输出，如果模块不支持正、负输出，那么，也可以通过外部继电器转换为正、负输出电压值。
昨天研究一天发现，还是用你说的多段速方便点..原因如下：
PID输入接口问题，整形-27648至+27648，浮点数转化麻烦。
浮点数转化存在精度的损失，PID调节过程我没法知道是否到位
用多段速做，我可以做一个偏差范围，这个范围对应客户要求的精度，判断一下是否在误差范围
因为本次定位有11个点位，用PID想不出很好地控制思路，怎么判断他到位，到位了马上切换到手动，关闭输出，想想也挺麻烦
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