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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-01-21 11:05:48
22楼
昨天研究一天发现，还是用你说的多段速方便点..原因如下：
PID输入接口问题，整形-27648至+27648，浮点数转化麻烦。
浮点数转化存在精度的损失，PID调节过程我没法知道是否到位
用多段速做，我可以做一个偏差范围，这个范围对应客户要求的精度，判断一下是否在误差范围
因为本次定位有11个点位，用PID想不出很好地控制思路，怎么判断他到位，到位了马上切换到手动，关闭输出，想想也挺麻烦
是的，我之前做过带几个控制位的，到最后都是按多段速控制做的，实际上定位精度的依据是传感器的相应、定位时的速度及机械构造的组合。
我的方法是定义好一个合理的减速距离，无论哪个位置，程序“自动”算出一个减速位，当设备运行到这个减速位置时，慢速“爬行”到具体的定位点，这种方法相对实现起来容易。
也曾经想做这样的一个功能块的，至今也没有做好，到再有类似的项目时考虑了吧。
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