注意系统机电的开环精度必须要达到要求（确切点是带上反馈运算的手动闭环精度）。做过许多类似的项目（慢速的快速的）：规定无超调的系统基本都是刚好到达变量的设定值时（偏差是零）变量的频率也刚刚好也是零就对了（模拟量反馈和给定精度要放大到要求精度的XX倍，要探底。（当然以单精度浮点数的极限精度为准（浮点数处理技巧:0.1mm=100某单位或者=48某单位或者=72某单位或者=XX某单位，选择哪个XX放大倍数取决于函数块的参数越界条件以及精度要求这样做始终控制更高精度的数据，那么何愁达不到更低精度，至于某单位是什么管它呢你眼里有数字无量纲）），这个时候必须有D原因是数字精度放大了抖动大多了，甚至是KVFF（当前运算周期立刻就前馈叠加补偿，类似正反馈但多数不需要）。不要说系统中的每个特性都有死区、传感器和执行器根本没这么高的数字精度等等话，原因是你要从数字上和实践效果上做出来）。函数的其它管脚可以想办法控制，EN端不能撤了否则岂不是冷启动。当然你的0.1MM的要求可能不要准备这么多，一个减速加多次慢逼就行了，看你了。

贴张去年做的精确液位控制（需要调节时5到7秒内要调节完毕，红线是设定值，有动态扰动源的情况下数据精度控制在±0.008，基本把能用的招都用上了，现场实践证明客户对工艺效果非常满意，横坐标单位是秒，这图片数据是第三方监控用不做控制用，控制用的是其中某个距离设定值很近的数据）。以前还做过压力，温度以及无超调的闭环位置控制等等，以上的基本思路都是和文字中描述的差不多。