我接触过两个不同的控制模式。

  一种是泵控，控制一个大概5-6吨的活动梁，定位可以通过一个手摇编码器控制，每格进给量10丝，手摇一圈是进给10毫米。当然也可以设定位置，位置反馈是一个多圈绝对编码器加直线齿条。泵是双向泵，即一个回油口，两个出口，两个出口是可逆的，通过泵上的液压放大器控制泵的出油方向和流量。是采用的PID控制，实际使用很好，手摇编码器摇的快梁走的块，摇的慢走的慢，摇一个格，走10丝。

 另一种是比例阀控制的，是采用逼近法，超调后无法回调，可以控制动梁已5丝的位置移动，控制最小进给量比泵控好，确点是离控制目标点越近运行速度越越慢，最高速度也没有泵控高。不太成功。也是PID加编码器加齿条位置模式。

  这是同一种设备采用的两种模式，高下立见。