注意系统机电的开环精度必须要达到要求（确切点是带上反馈运算的手动闭环精度）。做过许多类似的项目（慢速的快速的）：规定无超调的系统基本都是刚好到达变量的设定值时（偏差是零）变量的频率也刚刚好也是零就对了（模拟量反馈和给定精度要放大到要求精度的XX倍，要探底。（当然以单精度浮点数的极限精度为准（浮点数处理技巧:0.1mm=100某单位或者=48某单位或者=72某单位或者=XX某单位，选择哪个XX放大倍数取决于函数块的参数越界条件，至于某单位是什么管它呢你眼里只有数字无量纲）），这个时候必须有D，必须有D原因是数字精度放大了抖动大多了，甚至是KVFF（多数不要）。不要说系统中的每个特性都有死区、传感器和执行器根本没这么高的数字精度等等话，原因是你要从数字上和实践效果上做出来）。函数的其它管脚可以想办法控制，EN端不能撤了否则岂不是冷启动。当然你的0.1MM的要求可能不要准备这么多，一个减速加多次慢逼就行了，看你了。

贴张去年做的精确液位控制（需要调节时5到7秒内要调节完毕，红线是设定值，有动态扰动源的情况下数据精度控制在±0.008，基本把能用的招都用上了，现场实践证明客户对工艺效果非常满意，横坐标单位是秒，这图片数据是第三方监控用不做控制用，控制用的是其中某个距离设定值很近的数据）。以前还做过压力，温度以及无超调的闭环位置控制等等，以上的基本思路都是和文字中描述的差不多。