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发布于 2019-01-22 17:46:49
18楼
P341是测量获得的电机自身惯量的；P342是机械传动附加的惯量（>1的系数）。它们是预控前向通道，仅仅在设定值发生变化时起作用。（对反馈量的实际值、速度差不起作用！设定值不变也没输出！）
先搞清预控惯量补偿是怎么回事儿吧。
我总觉得对于S120没有这个附加补偿的必要。它的电流采样速度比G120快得多。
要想速度环响应快，加大点增益。
要想超调，加快积分时间。
受教了，感谢斑竹。。
确实，试了一下 惯量前馈只在设定值改变的时候有作用。
最后通过修改速度环增益与采样时间，速度波动指标也达到了。至于转矩补偿我觉得可能会比调增益好一点，后面回去会做一下实验，到时候在一起交流。
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