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S120主从控制方法实现张力控制

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有军如此

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普通如何晋级?

S120主从控制方法实现张力控制

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2019-01-23 16:03:16

如下图控制框图所示：

在电机的速度设定值中加入负的附加给定速度（此附加给定速度与速度设定值之和仍为正），使电机的实际速度反馈值始终大于速度设定值，则速度调节器就会进入负饱和状态，电机进入转矩控制模式，此时电机的输出转矩受转矩补偿值和转矩设定值控制，这样也可以有效防止飞车现象的发生。
我的问题如下：S120伺服系统该如何配置才可以实现上述描述？即实现电机从速度模式进入转矩模式，实现电机的转矩控制，同时速度环也能退出饱和，能防止飞车。

我主要是使用这个方案实现张力控制，这是人家文章上写的，具体该怎么操作？不是速度模式工作的电机，实际值会跟随设定值的，为什么还有有一个附加给定速度？

谢谢！

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guzhang

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