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发布于 2019-01-23 16:59:58
3楼
附加给定速度的目的是使速度环进入饱和状态，从而转矩环输入最大，一楼说的很清楚了，可以看功能图，这样就很容易理解。
这种方式实际都是工作在速度模式，两台驱动都按照VC来调试，比如说主机（中心驱动）走线速度，从机（收卷，放卷）在线速度的基础上附加一个offset,使从机速度环饱和。至于从机的转矩限幅可以通过使用loadcell作为张力反馈，在PLC中做一个PID，当然还要加入动态静态摩擦补偿，惯量补偿等。这里说的速度是指转速rpm
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