回复：手头接一个液压比例阀加光栅尺的运动控制项目，求助大家给个思路，实在不知道咋搞，目前有如下疑问？-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

回复：手头接一个液压比例阀加光栅尺的运动控制项目，求助大家给个思路，实在不知道咋搞，目前有如下疑问？

haoge424

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普通如何晋级?

发布于 2019-01-23 21:18:16

28楼

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以下是引用WWCWWC在2019-01-21 11:05:48的发言 >22楼：

是的，我之前做过带几个控制位的，到最后都是按多段速控制做的，实际上定位精度的依据是传感器的相应、定位时的速度及机械构造的组合。

我的方法是定义好一个合理的减速距离，无论哪个位置，程序“自动”算出一个减速位，当设备运行到这个减速位置时，慢速“爬行”到具体的定位点，这种方法相对实现起来容易。

也曾经想做这样的一个功能块的，至今也没有做好，到再有类似的项目时考虑了吧。

以下是引用haoge424在2019-01-21 10:17:10的发言 >：昨天研究一天发现，...

引用详细内容：

昨天研究一天发现，还是用你说的多段速方便点..原因如下：

PID输入接口问题，整形-27648至+27648，浮点数转化麻烦。
浮点数转化存在精度的损失，PID调节过程我没法知道是否到位
用多段速做，我可以做一个偏差范围，这个范围对应客户要求的精度，判断一下是否在误差范围
因为本次定位有11个点位，用PID想不出很好地控制思路，怎么判断他到位，到位了马上切换到手动，关闭输出，想想也挺麻烦

多段速逼近法，设置减速点，这个减速点您是用中断做的吗？

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