引用23楼详细内容：

你这个实验是变速箱输出端加驱动电机？而变速箱输入是接的编码器测转速？也就是说变速箱是反着用？而且电机除了变速箱以外，实际是空载驱动吧？

引用22楼详细内容：

谢谢您的分享。

该台架测试的是变速箱的同步性能。所以现在所调试的这种工况不同于加载的台架，变速箱输入端没有电动机，只接了个编码器用于测量转速。

像这种工况换挡时，实际上就是给电机突加一个负载。因为电机工作在转速环，所以系统立马会维持所设定的速度值。但是换挡时的速度波动我后面是通过调整速度环增益与采样时间、还有编码器反馈速度值的滤波时间来优化的。

调整参数后换挡时速度波动如下图：

引用20楼详细内容：

也就是说，楼主用于车载的控制，需要调整一下增益和积分时间，使相应速度加快，而且有一定的超调，就可以解决换挡的问题了，学习学习。电动车的电机控制，低速最好是用转矩控制的，否则真正用到现实的路况中，遇上大的上坡或者爬路沿石可就有点麻烦了。同k版一样，我也有点好奇，用电机控制为啥要加变速箱？仅仅是为了提高扭矩吗？