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发布于 2019-01-30 12:01:19
6楼
做过几个项目（简易机器人搬运），plc控制的那种，没有插补的那种。
这个话题范围很大，我先说说我做过的几个项目的配置。
200、200samrt、300+FM350-2，驱动为变频电机+抱闸。
位置控制模式。
由于我处搬运的产品在一个批次中是基本一致的，所以仅仅需要测试第一个产品的高和宽度，输入到触摸屏，plc会自动计算它们之间的安全间距、层高，由于搬运产品的不同这个计算差距是很大的。
位置控制方面采用2段速度，启动低速，中间高速，接近目标低速定位。
200、200samrt集成I/O口输入编码器、300用FM350-2的8通道高速计数器连接编码器进行位置检测，每次回原点，消除正、反运动时的脉冲累积误差。
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