伺服轴仿真测试（更新）.rar

之前我分享过一个关于“博途V14SP1伺服轴工艺对象仿真测试及运动控制指令的模拟尝试”的帖子，之前的地址如下：

 http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1540921&b_id=66&s_id=84&num=5

实验的测试程序我重新更新了一下，在OB中新增加了各功能相互的连锁条件，增加了伺服的位置和速度监控，我想即便是测试程序也需考虑得严谨一些，养成好的编程习惯。

当时关于运动控制指令逻辑的测试未能成功。

最近通过在程序中，强制置位回原点的方式，勉强实现了MC指令绝对定位逻辑。

具体步骤如下：

1.在之前的实验项目中，打开PLCSIM仿真功能，下载程序并在线监控，Ctrl+F2，给电机上电

 2.检查ErrorId管脚，没有报错输出

3.回零，但是因为是仿真，无法读出当前位置值，所以MC功能块无法判断当前轴为零点，所以这次回零后依然强制回零输入的信号

4.操作绝对定位方式如下，经过监控成功，达到绝对目标位置达到输出效果

 5.由于程序逻辑的原因，Done管脚迅速被复位，为了验证效果，插入常断输入点并再次触发绝对定位

从上面来看，在没有硬件的情况下，指令仿真可以勉强实现逻辑，不过这个方式不正式。提倡完整的仿真，还是使用西门子数字化双胞胎功能，全面仿真： 机械物理运动，电气行为和自动化逻辑。

完整的仿真，除了PLCSIMAdvanced，还需要NX-MCD和SIMIT 软件。

但我通过这份帖子，想说的是，关于运动控制，仿真的工作非常必要，这和工业机器人的控制时一样的。运动控制设备，并非静态，因此安全是第一重要的。而往往由于项目管理和客户要求的原因，可能需要做些提前验证的工作，尽早发现程序的不足，以免现场调试过程中出现碰撞，造成不必要的损失。

希望各位朋友在做项目是严谨，细心，程序实际测试前，先模拟测试一下逻辑，内部把控一下安全环节，不仅为客户，也是为自己负责任！