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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-01-30 17:02:47
10楼
看项目要求用200估计困难也难说。指对数运算非常耗时仅次于最耗时的反余弦（无论是200/300/400），在循环里大量用这种运算除了高端的运动控制器或者合适的FPGA（批量后也可以便宜的）其它的架构估计不会有很好的控制品质，因此找到精度合理可控的近似数值分析（应用数学或计算机的专业课）方法（如泰勒一阶替换（也叫Euler法）或双线性替换）无疑是有用的或者利用空间换时间将数据做成表格再查表（200的空间够吗？估计也不够），矩阵拆解成数组或用间址，连续的线或面的定位控制上将线或面拆成点来做（类似打印的控制）。
找到计算方法再找替换方法吧。时间长也不知道长到什么程度。规划路径一次运算两秒也是没问题的。只要不是实时，大把时间运算。
现在没找到运算方法，全部自己推，才算了两个关节。式子已经很长了，不会化简。
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