汗...95年！？好象我还在读初三哦！ 我们的卷惯量非常小！力矩根本不是问题。 所以用V/F就行了。具体是不同工程不同对待罢... ... 不过偶的犟脾气来了，非得整个换卷时不用输入初始卷径的方法，不知各位大侠可有好的经验分享！？

偶现在初步的想法是： 在启动的时候先让收卷启动，收卷用变频器按最大卷径时（对应最小角速度）需要的频率启动。 待到张力接近设定值时，再把主传动（伺服电机）启动。 （这样做的原因是伺服的加速时间基本可以不计，而变频器加速得一个时间，相当于做一个预驱动，把卷材张紧）。 接下来收卷变频器以100毫秒为中断，每个中断递增1HZ（相当于每秒加10HZ)，同是每一次中断都和前一次中断比较反馈的张力值。 当发现张力在增加时，说明刚刚经过一个临界点（张力从减小到增大）， 这时说明变频器输出的频率比较接近同步频率。 把这个频率做为增量式的PI的初始值U(0)，再进行增量式的PI调节。