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恭喜，你发布的帖子
发布于 2019-02-14 14:11:22
7楼
第三，pid 程序是你写的，怎么可以快只有你知道。
第二，你在中断开头写ibtime 结束前写ictime 可以计算运行时间。
第一，pid指令的执行时间手册有，但肯定不会造成十几毫秒扫描周期。你自己的程序是不是有问题？
各位老师大家新年好！项目概况如下：产品是液压缸，主动端，PLC通过控制伺服阀控制液压缸作为从动端（负载），要求负载恒定10-30KN,(任意设置),产品要收回，我就以恒定的力（比如30KN）拉它，作为一个负载，它如果伸出，力就反向。都是起到负载作用。这是力闭环，同样，PLC本身作为信号发生器，生成正弦波，作为指令，控制液压缸做位移闭环，作为一个随动系统，现在我发现控制效果不好，监控显示整个项目扫描周期9-15ms,打算将PID和采集以及输出一起放到定时中断中去做，产品本身伸出就5-8s的时间，要实现力很快稳定，目前控制效果发现很差，附件是我的程序，恳请老师指点。个人觉的是PID执行时间太长了
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