程序没看完，先给最基本的4点建议：

        1:PID运算块最好采用200官方库，自己写的话参照论坛里FB41或FB58的代码，三个分量都应有权重比考量（限幅比例，不完全微分（无滤波时尽量采用，有滤波可适当忽略），抗饱和限幅积分，这最基本的三点要考量，其余高级的算法可忽略不考虑，有滤波且控制精度基本满足要求的话可仅用PI，D分量不加），这样的成熟封装块才让人放心。

        2:掌握好滤波的算法（滤波权重以及滤波时序）。（滤波相当于在确定时间内制造变量合理的坡度（直线坡度或曲线坡度（在计算机眼里长曲线都是用时序合理的多段短直线拟合出来的））,类似不完全微分）

        3:PID块和滤波块都应在时间确定的中断里做（滤波和PID的时序关系怎么定呢你自己考虑），这两个虽然很多时候放在主循环里做效果可能也可以，但尽量不要过分违背差分运算的时序要求，且采样时间要符合控制器性能以及项目的实际响应。

        4:适当考虑阀门的折线状死区特性。